一、汽车ABS和ASR理论（论文文献综述）
郭罗乐[1]（2020）在《4WID电动汽车驱动系统优化控制关键技术研究》文中认为四轮独立驱动（4WID）电动汽车作为一种特殊驱动形式的电动汽车,它省略了各车轮之间的机械传动环节,可以对四个车轮的转速、转矩进行独立精确控制,从而满足很多其它类型汽车无法实现的驾驶性能及安全性能等要求。另外,在有限的电池储能情况下,4WID电动汽车可以通过优化驱动系统的控制性能提升车辆的稳定性和续航能力,因此被业界普遍认为是电动汽车未来发展的主要方向。本文以4WID电动汽车驱动系统为研究对象,从防滑控制、转矩分配、电机驱动环节中的控制性能和效率优化关键问题入手,对各个环节的优化控制的关键技术进行了深入研究,具体如下:（1）分析并建立了4WID电动汽车在复杂路况下的动力学模型,同时在不同坐标系下建立了永磁同步电机的能量转换模型,对4WID电动汽车的驱动控制原理及其优化控制关键问题进行了详细分析和研究,为4WID电动汽车驱动系统优化控制的关键技术提供了基础理论支撑。（2）为了准确识别车辆当前行驶路况,提出了一种基于道路实时特征的在线识别算法,能够有效提升道路识别精度,从而为防滑控制提供可靠的参考信息。在此基础上,进一步提出了一种针对复杂路况的通用驱动防滑控制方法,设计了一种改进型变增益驱动防滑控制器,为控制器参数设计提供系统分析方法。最后仿真和实验验证了该方法可以优化车轮滑移率控制的动静态特性,实现了车轮打滑的有效抑制。（3）针对4WID电动汽车转矩优化分配的需求,提出了基于能耗最优的转矩协调分配策略。通过分析电机转速转矩效率曲线的特性,构建了复杂工况下4WID电动汽车驱动电机的能耗机理模型,在此基础上建立了基于能耗最优的目标函数和约束条件,并运用模拟退火算法对目标函数进行极值寻优求解,从而获取四个车轮的转矩最优解。实验验证了基于能耗最优的转矩协调优化控制策略的有效性,保障了多约束情况下期望转矩输出（即满足驾驶员操作意图）,实现了整车的综合能耗优化。（4）针对4WID电动汽车驱动电机优化控制的问题,提出了面向全转速范围的电机控制策略。通过曲线拟合快速计算算法,大幅减少最大转矩电流比控制算法的运算量,降低了控制算法对车载驱动控制系统的硬件要求。提出了基于变步长累加法的弱磁控制方法,解决了电机不同工作模式切换带来的振荡发散问题,最后综合设计了动态最大转矩电流比的电机控制方法,实验验证该方法可以满足永磁同步电机全转速范围高效稳定控制。（5）搭建了基于Carsim和matlab/Simulink的4WID电动汽车驱动联合仿真平台,建立了4WID电动汽车和复杂路况的联合模型,进行了驱动控制的仿真验证,通过仿真数据的对比与分析,验证了所提出的优化控制方法的有效性。在此基础上,进一步搭建了基于d SPACE的硬件测试平台,并开发了整车控制器实物,最后进行几种优化控制算法的整合实验,实验结果验证了所提出的控制算法可以在整车控制器上实现稳定有效的运行。
李涛涛,孙赫阳,张袅娜[2]（2020）在《四轮独立驱动电动汽车ABS与能量回收》文中进行了进一步梳理提出了基于多智能体的车辆自动刹车系统（ABS）稳定性控制和再生制动过程中能量最优回收联合控制策略。首先基于图论搭建复合制动系统的车辆动力学模型,设计基于多智能体的滑移率最优稳定控制方法,并采用李亚普诺夫函数进行稳定性证明;然后采用液压制动补偿分配,根据电机和电池约束条件进行再生制动转矩的分配;最后利用Carsim和MATLAB-Simulink进行联合仿真。
龙志能[3]（2020）在《关于电子制动系统（EBS）的结构设计与算法实现相关研究》文中研究表明在商用车领域,电控制动系统（EBS）是最目前最有潜力的商用车线控制动解决方案。EBS与传统的制动系统相比,可以精确响应外部的制动请求,是实现高等级无人驾驶不可或缺的执行部件,是实现无人驾驶深入研究和最终落地的坚实基础。另外,对于新能源车辆而言,EBS可以进行更科学灵活的制动力管理,从而显着提高能量回馈系统对制动力的回收效率。此外EBS还具有制动响应时间短,制动力分配更合理,制动感觉稳定等优势,能极大地提升驾驶员的驾驶感受和车辆安全性。本文首先研究了EBS系统的基本原理和设计思路,说明了其与传统制动方法的主要差异,并通过试验证实了EBS的制动性能在响应时间上优于传统的制动方式,其提高响应时间约70ms。其次,我们从EBS的结构入手,系统研究了EBS的整体结构和部件组成,指出EBS在气路、电磁阀的方面对传统制动结构做出的改进,并研究了EBS的各个组成部件的工作原理和实现方法。另一方面,本文阐述了传统安全配置诸如防抱死系统ABS,电子稳定系统ESC,驱动防滑系统ASR在EBS中的集成和应用,给出了关于这些功能的理论模型和控制流程,提出了多模块参与复合控制下的EBS电磁阀仲裁逻辑。随后,分别对ABS、ESC、ASR系统进行若干项国标试验以验证系统的协调效果,包括ABS对开、对接、高低附路面和ESC的J转向试验和正弦迟滞和单移线等试验,系统的各项安全功能可以有效保证车辆安全。最后,本文研究了EBS的制动力管理策略。对于司机和系统本身对了解车辆载荷情况的这一需求,本文提出了一种基于车辆纵向动力学模型在车辆加速和换档过程的载荷识别算法,并通过试验测试了该算法在不同车型,不同载荷状况下的表现,在实车测试中能以小于20%的误差预测车辆载荷。针对新能源汽车能量回馈系统效率最大化的要求,本文提出了一种优化能量回收的辅助制动管理策略。为了满足智能辅助驾驶对车辆执行外部减速度请求这一要求,本文提出了一种通过估算制动力水平的减速度控制策略,并测试了车辆对于不同减速度请求的响应结果,响应精度在10%左右。考虑到制动系统应当时刻发挥制动性能的最大化和主挂制动一致性,本文还研究了基于EBS系统的制动力分配策略和主挂协调策略。
邢德鑫[4]（2020）在《智能汽车弯道行驶极限工况稳定性控制研究》文中进行了进一步梳理随着汽车工业发展和现代生活水平的提高,汽车安全系统尤其是稳定性系统越来越普及的同时,对其处理各种复杂工况能力的要求也随之提高。弯道行驶极限工况作为一种不可避免的工况,由于侧向离心力的作用,对稳定性系统的要求也更高,研究此种工况下的稳定性控制对整车尤其是车载人员的安全性具有重要意义。本文针对安装有必要传感器信息采集系统、差动制动装置和通过差速器具有差动驱动能力的智能汽车,提出一种制动和驱动协调控制的稳定性控制系统,提高弯道极限工况下稳定性的同时,改善传统单一差动制动造成的车速降低问题。针对稳定性控制系统控制过程中汽车状态信息的来源以及某些状态信息无法通过传感器直接获得问题,提出了 一种基于自适应容积粒子滤波的汽车状态估计器。首先引入非稳态动态轮胎模型,建立包括侧倾在内的八自由度整车模型,采用容积卡尔曼滤波改善粒子滤波算法的粒子退化和多样性匮乏等问题,建立基于对模型非线性、噪声非高斯性具有较好处理能力的自适应容积粒子滤波算法的汽车状态估计器。通过搭建Matlab/Simulink和Carsim联合仿真平台,采用双移线工况对汽车状态估计器进行验证,结果表明,该状态估计器克服了传统粒子滤波估计结果发散的不足,同时与基于无迹粒子滤波算法的汽车状态估计器相比较,保证估计精度不降低的前提缩短运行时间,提高了估计效率。针对弯道行驶极限工况下的稳定性问题,首先对能够表征稳定性特征的因素进行分析:弯道稳态工况下横摆角速度对稳定性的影响分析;通过“β-方法”分析不同路面附着系数、车速、前轮转角下质心侧偏角与侧向力和横摆力矩的关系;弯道极限工况下侧倾角的变化分析;确定横摆角速度、质心侧偏角和侧倾三个状态量为本文稳定性控制器的状态控制量。通过（?）-β相平面轨迹图分析路面附着系数、车速、前轮转角与稳定性边界的关系,统计分析（?）-β相平面稳定性边界与三者之间的数学表达式,以此作为稳定性控制器判断汽车是否需要进行稳定性控制的条件。根据稳定性控制器的控制需求,首先对理想状态下横摆角速度、质心侧偏角、代表侧倾的侧翻指数进行量化,根据理想值与状态实际值之间的差值设计决策策略,决策出汽车需要恢复稳定状态所需的横摆力矩大小,然后通过设计的分配策略将横摆力矩分配到制动轮和驱动轮,同时对车轮需要执行的制动力或驱动力进行优化,将滑移率保持在最优滑移率附近。半物理仿真试验分析结果表明:当汽车出现失稳时,所设计的稳定性控制系统能够较好的维持汽车的稳定性,且控制过程中车速变化较小,可以提高行车安全性,防止危险事故的发生。
聂文涛[5]（2019）在《商用车防侧翻控制研究与控制原型台架试验》文中提出本文采用基于模型的设计方法对商用车防侧翻控制展开了相关研究与试验。以防侧翻控制理论研究为基础,建立防侧翻控制模型,采用自动代码生成工具生成嵌入式代码,并利用控制器原型开展台架试验,以验证防侧翻控制方法的实用性。研究工作主要完成了防侧翻控制的理论验证、控制原型设计、台架试验验证,其主要内容如下:首先,开展商用车防侧翻控制的理论研究,在侧翻动力学分析的基础上,研究了一种与车辆结构参数无关,应用脉冲制动激励检测非驱动轴横向轴荷转移率LTRf的侧翻检测方法,以及通过差动制动控制来降低车辆侧翻风险的方法。然后,应用基于模型的设计方法开发商用车防侧翻控制器快速原型,采用Simulink工具建立防侧翻控制模型,并开展了多种典型侧翻工况下的仿真验证。利用ABS/ASR控制器硬件原型和代码生成工具,将防侧翻控制模型转换成嵌入式代码,实现控制原型系统开发。最后,开展防侧翻控制原型台架试验,将开发的控制原型嵌入到三轴商用车制动系统硬件在环台架的控制回路中,开展多种典型侧翻工况下的控制原型台架试验。试验结果表明,本文设计的防侧翻控制原型与理论仿真结果一致,能够极大的降低车辆侧翻风险。
刘小平[6]（2019）在《汽车ABS/ESP及其协调控制研究》文中认为车辆行驶的稳定性与安全性密切相关。通过控制算法设计有效的防抱死制动系统（Anti-lock Braking System,简称ABS）、电子稳定性控制系统（Electronic Stability Program,简称ESP）对车辆纵向、侧向、横摆运动及四个车轮绕各自中心轴线的回转运动进行控制,并合理的协调ABS/ESP控制,提高车辆行驶稳定性。论文介绍了底盘主动安全控制算法的研究现状及发展趋势,并了解ABS和ESP系统的发展现状及工作原理、基本结构。建立的参考模型为二自由度模型,并建立整车七自由度模型、车身模型、Dugoff轮胎模型及制动系统模型。对车辆制动理论进行分析,分别介绍应用于ABS的控制器原理,以滑移率为控制目标研究控制算法并仿真,对仿真结果分析得:PID控制和基于路面辨识的模糊PID控制算法可以在一定程度上提高车辆制动性能,比无控制制动效果好,并确定基于路面辨识的模糊PID控制研究协调控制。随后,对车辆操纵稳定性进行分析,确定单侧车轮制动控制策略,并分析制动力分配。利用经典卡尔曼滤波理论估计车辆质心侧偏角,并在特定工况下模拟仿真分析,通过实验室开发的车载测试系统实车试验获得实时参数,验证所建立模型的实用性和有效性,为研究提供依据。根据论文建立的模型,研究基于PID控制、积分分离PID控制、模糊PID控制的ESP控制器,并在双移线工况与正弦工况下的高、低附着路面上仿真分析,采用模糊PID控制的ESP控制器进行ESP和ABS协调控制研究。最后,设计协调ABS与ESP控制策略,并在双移线工况和正弦工况下进行无控制、ABS控制、ESP控制、ABS与ESP协调控制仿真分析,仿真结果表明:单一控制时,ABS仅对车辆制动效果较好,制动时间缩短,ESP仅对车辆转向稳定性效果较好;ABS与ESP协调控制,能改善车辆制动性能,也能改善车辆的制动、转向稳定性。
邓茹月[7]（2019）在《四轮独立驱动电动汽车纵向动力学控制研究》文中研究说明由于石油等燃料属于不可再生能源,而如今汽车的保有量一直呈现增长趋势,因此电动汽车技术成为解决能源与环境危机的必然发展趋势。相对于集中式驱动电动汽车,分布式驱动的传动方式可以明显体现出更加良好的动力学操控性,高传动效率以及简化的系统结构,于是分布式驱动电动汽车逐渐开始变成研究热点。本文以四轮独立驱动电动汽车为研究对象,对纵向动力学控制进行研究。利用分布式驱动汽车四轮转矩可独立控制的特点,考虑轮胎的动态特性和制动系统执行器的动态特性,基于分层控制理念,利用先进控制分配技术,实现车辆的稳定性控制并提高控制性能。主要完成了以下研究工作:（1）建立了整车动力学模型,并搭建了CarSim/Simulink联合仿真平台。利用CarSim软件搭建了模块化的整车动力学模型,并根据控制模型需求,配置了CarSim与MATLAB/Simulink软件之间的I/O口,完成整车模型与控制器模型的连接。（2）基于逆轮胎模型设计了稳态车轮滑移率控制策略。首先基于带约束的优化分配方法将目标纵向轮胎力进行分配,然后通过Dugoff逆轮胎模型求出目标滑移率,再利用滑模控制（Sliding Mode Control,SMC）对目标滑移率进行跟踪控制。最后对基于逆轮胎模型的轮胎力控制分配效果与不考虑轮胎动态特性的轮胎力控制分配效果进行了仿真对比。结果表明,本文所提出的考虑轮胎动态特性,基于逆轮胎模型,通过滑移率控制进行轮胎力控制分配的策略,有效地提高了轮胎力的控制精度,轮胎力绝对误差至少降低了51.10%。（3）基于执行器动态控制分配方法设计了极限工况下的滑移率控制策略。首先在上层控制器中通过滑模控制跟踪滑移率,防止车轮出现滑转和抱死,得到驱动防滑控制（Acceleration Slip Regulation,ASR）转矩和制动防抱死控制（Anti-lock Braking System,ABS）转矩。然后在制动工况下,下层控制器考虑电机和液压制动系统的动态特性,基于模型预测控制（Model Predictive Control,MPC）动态分配的方法,对电机和机械制动进行转矩分配,实现复合制动。最后对基于模型预测动态控制分配算法的控制效果和纯液压静态控制分配算法的控制效果进行了仿真对比。结果表明,基于模型预测动态控制分配的方法使滑移率控制系统响应更快,且系统对目标滑移率和目标制动转矩的跟踪效果更好。（4）基于NI实时仿真系统,利用VeriStand软件,建立了CarSim车辆模型和控制策略模型的联合实时仿真平台,包括实时监控、数据采集以及交互控制系统,对本文设计的控制算法进行了实时仿真测试,验证了控制策略的实时性和有效性。
王国微[8]（2019）在《基于路面识别的电动汽车驱制动控制策略研究》文中进行了进一步梳理汽车工业的发展为人们出行提供极大便利,对社会发展起到巨大的推动作用,但随着燃油车辆的普及,其尾气对环境产生了严重污染,为了应对环境污染和能源危机,世界各国开始重视新能源汽车的发展。作为新能源汽车之一的纯电动汽车行驶过程中不产生污染气体,这一优点使得纯电动汽车成为重点发展车型。纯电动汽车在制动过程中可以回收制动能量,这有效缓解纯电动汽车续驶里程短的缺陷,为了保证电动汽车制动安全性和驱动稳定性并具备再生制动功能,需要对电动汽车的驱制动控制策略进行深入研究。本文依托国家新能源汽车重点研发计划项目,进行了纯电动汽车驱制动控制策略研究的相关工作,具体内容如下:首先,选定纯电动汽车动力系统布置形式,根据某实例纯电动汽车整车参数和性能指标对动力系统主要部件进行了选型与参数匹配。接着,采用基于最优滑动率的纯电动汽车驱制动控制策略,根据Burckhardt轮胎模型拟合出的几种常见标准路面,设计了一种基于RBF神经网络的路面识别方法,以在线识别出当前路面的最优滑动率与峰值附着系数。然后,设计了电动汽车驱制动控制策略。在制动工况,采用模糊控制方法进行制动防抱死控制,以滑动率误差及误差变化率为两个输入,制动力矩调整参数为输出,同时制定了考虑再生制动的制动力矩分配策略,并在advisor仿真软件中通过几种典型工况验证了力矩分配策略的合理性;在驱动工况中采用基于幂次趋近律的滑模控制方法进行驱动力矩控制,切换函数为滑动率误差,并用通过一种连续函数替换符号函数的方法减小系统抖振。最后,基于Carsim与simulink仿真平台建立电动汽车驱制动控制策略联合仿真模型;采用遗传优化算法对模糊控制器量化因子和滑模控制器幂次趋近律参数进行全局寻优;最后设置不同路面对设计的基于最优滑动率的电动汽车驱制动控制策略进行仿真验证。仿真结果表明:基于RBF神经网络的路面识别方法可以在线识别出路面的最优滑动率;电动汽车驱制动控制效果良好,说明设计的基于最优滑动率的电动汽车驱制动控制策略是合理有效的;参数优化后的控制效果进一步提升,表明通过遗传算法进行参数寻优是可行的。
杨成慧[9]（2018）在《汽车安全运行控制研究》文中研究说明汽车安全运行与汽车牵引以及制动性能密切相关。汽车安全运行控制研究的目的是提高制动安全性能,如:缩短制动距离、缩短制动时间、提高车辆稳定性等。在多辆汽车安全运行中,利用汽车的基本参数、发动机参数、制动器参数对汽车运行研究,分析汽车运行速度信号、加速度信号、角速度信号、位置信号、超车变道的信息获取与控制。本文为了提高汽车制动系统响应速度、缩短制动时间、缩短制动距离,以及研究多辆汽车安全运行变道超车,具体工作如下:（1）本文首先分析比较了汽车牵引力控制进行模糊PID控制器、PID控制器两种控制方法。当相同初始滑移率,相同的制动力矩时,设计的模糊PID控制器比PID控制器控制效果好,模糊PID控制器减速较快,能缩短制动时间和制动距离。（2）针对汽车制动不同步控制问题,给出解决不同步控制的控制方法,根据模块化设计,建立完整汽车运行模型,根据前后轮变速离合滑移程度和转矩的随时间的变化规律,建立了整车运行速度随时间变化的实时监测系统。（3）利用建模方法对汽车制动速度信号、角速度信号、地面附着力信号、制动力信号进行了分析和处理,从前、后车轮制动力分配与汽车载荷之间关系出发,建立汽车整车制动微分方程。从地面附着系数分析法入手,结合地面附着系数和滑移率关系函数,仿真结果表明,缩短了汽车制动时间和制动距离。（4）根据结冰路面、干混凝土路面、湿沥青路面的不同特征,基于不同路面分类及地面附着系数与滑移率的函数关系,改进了汽车的模糊控制模型。仿真结果表明,三种路面情况制动效能都得到了提高,制动时间缩短了10-20%,制动距离缩短了5.6-25%,控制效果均得到了提升。（5）采用电模拟的方法,改进了双闭环（电流环ACR、转速环ASR）模糊PID控制方案,通过转速换ASR模糊自整定PID控制,提升了汽车制动系统控制响应速度。（6）多辆汽车安全运行的控制研究,首先针对精准定位问题,设计了一种基于Arduino实现汽车在移动路径和位置信息精准定位系统。然后针对车和车运行安全间距保持、避障的问题,利用PanoSim平台建立三辆汽车安全运行实验仿真平台,实现了三辆汽车变道、避障、位置的动态实时观测系统。总之,本文对汽车安全运行控制的研究,对实践有一定的理论和现实意义。
李成[10]（2017）在《汽车ESP控制系统研究》文中研究指明汽车ESP（Electronic Stability Program）控制系统是一种主动安全控制系统,它可以根据驾驶员的操纵目的、路面的情形以及当前车辆的速度等行驶状况来对汽车进行调节控制,避免车辆发生交通事故,因此最大程度地保障了汽车的运行安全,增强了车辆的操纵性。当车辆在极限工况的道路上高速行驶时,车辆容易出现侧滑、甩尾等不稳定状况,汽车ESP控制系统根据对车辆行驶的状态参数进行实时监测,然后由控制器进行数据运算处理,通过对不同车轮制动力的分配以及对发动机转矩输出的调节来实现汽车行驶稳定性调节控制。本文先是对车辆的动力学运动过程进行了详细分析,建立了以魔术公式为基础的非线性轮胎模型,同时建立了车辆的七自由度模型以及理想状态下的二自由度模型。通过对汽车的动力学研究确定了汽车ESP控制系统的两个控制变量即:质心侧偏角和横摆角速度,同时对控制变量与汽车稳定性之间的表征关系进行了深入分析。借助仿真软件MATALAB/SIMULINK,将汽车的各个动力学模型转化成了相应的图形仿真模块。本文采用了模糊控制原理的方法,设计了以模糊控制为策略的汽车ESP模糊控制器,分别根据车辆ESP控制系统的控制变量设计了三种改变汽车稳定性控制的方案。最后设定方向盘转角为正弦输入信号,通过MATLAB仿真环境对设计的三种控制方案进行了仿真研究。仿真结果表明,所设计的汽车ESP模糊控制器能够对汽车的行驶稳定性进行很好的调节控制,达到了相应的控制要求。当汽车行驶在极限工况下时,通过设计的汽车ESP模糊控制器能够将汽车的质心侧偏角以及横摆角速度控制在很小的范围内变化,使汽车能够沿着期望轨迹行驶并保持良好的稳定性能。
二、汽车ABS和ASR理论（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、汽车ABS和ASR理论（论文提纲范文）
（1）4WID电动汽车驱动系统优化控制关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究工作的背景及意义 |
| 1.2 4WID电动汽车及其驱动控制系统 |
| 1.3 4WID电动汽车驱动控制技术研究现状 |
| 1.3.1 路面识别技术 |
| 1.3.2 驱动防滑控制方法 |
| 1.3.3 转矩分配策略 |
| 1.3.4 永磁同步电机控制方法 |
| 1.4 本文主要贡献与创新点 |
| 1.5 本文结构安排 |
| 第二章 4WID电动汽车动力学建模及其驱动控制系统 |
| 2.1 4WID电动汽车动力学模型建立 |
| 2.1.1 参考坐标系建立 |
| 2.1.2 4WID电动汽车在平路的动力学模型 |
| 2.1.3 4WID电动汽车在坡道的动力学模型 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型建立 |
| 2.2.1 永磁同步电机坐标变换 |
| 2.2.2 永磁同步电机数学模型 |
| 2.3 车轮模型建立 |
| 2.4 4WID电动汽车驱动控制系统及其主要环节 |
| 2.4.1 4WID电动汽车驱动控制系统 |
| 2.4.2 驱动防滑控制 |
| 2.4.3 整车转矩分配 |
| 2.4.4 驱动电机控制 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于道路识别技术的 4WID电动汽车驱动防滑控制方法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 驱动防滑控制优化目标 |
| 3.3 驱动防滑控制结构及原理 |
| 3.3.1 平路驱动防滑控制 |
| 3.3.2 坡道驱动防滑控制 |
| 3.4 基于道路实时特征的在线识别算法设计 |
| 3.4.1 基于改进型Burckhardt模型的路面识别算法 |
| 3.4.2 基于多目标输入隆伯格状态观测的坡度识别算法 |
| 3.5 驱动防滑控制算法设计及稳定性分析 |
| 3.5.1 平路驱动防滑及稳定性分析 |
| 3.5.2 坡道驱动防滑及力矩补偿 |
| 3.5.3 变增益优化控制及稳定性分析 |
| 3.6 仿真实验及结果分析 |
| 3.6.1 平路驱动防滑控制实验 |
| 3.6.2 坡道驱动防滑控制实验 |
| 3.6.3 变增益优化控制实验 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 基于能耗最优的 4WID电动汽车转矩协调优化分配策略 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于能耗最优的目标函数及约束条件设计 |
| 4.2.1 目标函数设计 |
| 4.2.2 约束条件设计 |
| 4.3 基于模拟退火算法的极值寻优算法设计 |
| 4.3.1 模拟退火算法原理 |
| 4.3.2 极值寻优求解算法设计 |
| 4.4 基于能耗最优的转矩分配算法 |
| 4.5 实验及结果分析 |
| 4.5.1 匀速直线运动的转矩分配实验 |
| 4.5.2 加速直线运动的转矩分配实验 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 面向全转速范围的电机系统优化控制策略 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 永磁同步电机矢量控制 |
| 5.3 永磁同步电机控制优化目标 |
| 5.4 最大转矩电流比控制算法设计 |
| 5.4.1 最大转矩电流比控制原理 |
| 5.4.2 最大转矩电流比控制算法求解 |
| 5.4.3 基于非线性拟合的MTPA快速计算算法设计 |
| 5.5 面向全转速范围的动态最大转矩电流比控制方法设计 |
| 5.5.1 变步长累加法弱磁控制设计 |
| 5.5.2 动态最大转矩电流比控制原理 |
| 5.5.3 动态最大转矩电流比控制算法设计 |
| 5.6 实验及结果分析 |
| 5.6.1 最大转矩电流比控制实验 |
| 5.6.2 动态最大转矩电流比控制实验 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 整车仿真及驱动控制实验 |
| 6.1 Carsim仿真实验及数据分析 |
| 6.1.1 软件仿真平台介绍 |
| 6.1.2 仿真过程及数据分析 |
| 6.2 驱动控制实验及数据分析 |
| 6.2.1 整车控制器开发 |
| 6.2.2 硬件实验环境搭建 |
| 6.2.3 实验过程及数据分析 |
| 6.3 本章小结 |
| 第七章 全文总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 后续工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间取得的成果 |
（2）四轮独立驱动电动汽车ABS与能量回收（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 车轮模型 |
| 2 整车转矩分配的控制器设计 |
| 2.1 基于多智能体的制动力矩控制层 |
| 2.2 基于液压补偿制动的力矩分配层 |
| 3 仿真结果 |
| 3.1 紧急制动模式仿真 |
| 3.2 连续制动模式仿真 |
| 4 结语 |
（3）关于电子制动系统（EBS）的结构设计与算法实现相关研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 本文研究的目标、内容和拟解决的问题 |
| 1.3.1 课题研究目标 |
| 1.3.2 研究内容 |
| 1.3.3 拟解决的关键问题 |
| 第二章 EBS的组成部件及其工作原理的研究 |
| 2.1 前言 |
| 2.2 EBS系统的整体电路气路结构和子部件 |
| 2.2.1 典型EBS整体结构 |
| 2.2.2 EBS系统的组成部件 |
| 2.3 电控制动的工作原理 |
| 2.3.1 EBS系统的电控模式和常规气路模式的工作方式 |
| 2.3.2 EBS的电控响应时间分析 |
| 2.4 防抱死(ABS)调节器工作原理 |
| 2.5 气压调节模块(EPM)工作原理 |
| 2.6 电控制动总阀(FBM)工作原理 |
| 2.7 轮速传感器(WWS)工作原理 |
| 2.8 转向角传感器(SAS)工作原理 |
| 2.9 横摆率传感器(YRS)工作原理 |
| 第三章 传统安全配置在EBS上的实现 |
| 3.1 前言 |
| 3.2 ABS功能实现方法 |
| 3.2.1 ABS的发展历史 |
| 3.2.2 ABS的理论分析 |
| 3.2.3 ABS的决策逻辑分析 |
| 3.2.4 ABS的试验结果和评价 |
| 3.3 ESC功能实现方法 |
| 3.3.1 ESC的发展历史 |
| 3.3.2 ESC的基本原理 |
| 3.3.3 防侧翻控制(ROP)的数学模型与实车验证 |
| 3.3.4 防侧翻控制(ROP)的实车验证 |
| 3.3.5 方向控制(YC)的理论模型 |
| 3.3.6 方向控制(YC)的仿真和实车验证 |
| 3.4 ASR功能实现方法 |
| 3.4.1 驱动防滑的基本原理 |
| 3.4.2 驱动防滑的实车测试与评价 |
| 第四章 EBS制动力管理策略的研究 |
| 4.1 前言 |
| 4.2 载荷识别的算法研究 |
| 4.2.1 载荷识别的意义 |
| 4.2.2 载荷估算方法 |
| 4.3 踏板感觉曲线 |
| 4.4 载荷转移与制动力分配 |
| 4.5 辅助制动管理策略研究 |
| 4.5.1 辅助制动管理的研究意义和应用背景 |
| 4.5.2 叠加式制动管理 |
| 4.5.3 协调制动管理策略 |
| 4.6 减速度控制算法研究 |
| 4.6.1 理论模型 |
| 4.6.2 实车测试 |
| 4.7 主车挂车协调制动的实现方法 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表的成果 |
| 致谢 |
（4）智能汽车弯道行驶极限工况稳定性控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 汽车稳定性控制国内外研究现状 |
| 1.2.1 转向稳定性控制研究现状 |
| 1.2.2 横摆力矩稳定性控制研究现状 |
| 1.2.3 底盘集成控制研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第二章 汽车动力学建模与关键状态估计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 八自由度车辆模型 |
| 2.2.1 动力学模型 |
| 2.2.2 非稳态动态轮胎模型 |
| 2.3 基于自适应容积粒子算法的车辆状态估计 |
| 2.3.1 自适应容积粒子滤波算法 |
| 2.3.2 状态估计模型 |
| 2.4 双移线工况仿真验证 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 汽车弯道极限工况稳定性分析及执行策略设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 汽车稳定性分析 |
| 3.2.1 横摆角速度对稳定性的影响 |
| 3.2.2 质心侧偏角对稳定性的影响 |
| 3.2.3 侧倾对稳定性的影响 |
| 3.3 基于相平面的稳定域设计 |
| 3.4 稳定性执行策略设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于横摆力矩控制的汽车稳定性控制系统研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 理想参数的确定 |
| 4.2.1 理想横摆角速度和质心侧偏角及修正 |
| 4.2.2 侧倾控制变量 |
| 4.3 稳定性控制过程中横摆力矩决策 |
| 4.4 稳定性执行器的控制优化 |
| 4.4.1 基于ABS的制动控制策略 |
| 4.4.2 基于ASR的驱动控制策略 |
| 4.4.3 横摆力矩轮间分配策略 |
| 4.5 仿真分析 |
| 4.5.1 阶跃响应工况验证 |
| 4.5.2 紧凑型双车道变更工况验证 |
| 4.6 稳定性控制系统半物理仿真验证 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 全文总结 |
| 5.2 研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（5）商用车防侧翻控制研究与控制原型台架试验（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 车辆防侧翻研究现状 |
| 1.2.1 侧翻检测研究现状 |
| 1.2.2 防侧翻控制研究现状 |
| 1.3 本文的主要研究内容 |
| 第2章 应用脉冲制动激励的侧翻检测 |
| 2.1 车辆侧倾动力学模型 |
| 2.2 应用脉冲制动的侧翻检测方法 |
| 2.2.1 脉冲制动激励原理 |
| 2.2.2 车轮旋转动力学模型 |
| 2.2.3 侧向加速度自适应调整 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 应用差动制动的防侧翻控制 |
| 3.1 差动制动防侧翻控制 |
| 3.1.1 差动制动防侧翻的基本原理 |
| 3.1.2 防侧翻控制策略 |
| 3.2 防侧翻控制系统建模 |
| 3.2.1 Trucksim整车模型 |
| 3.2.2 Simulink防侧翻控制模型 |
| 3.3 防侧翻控制模型仿真验证 |
| 3.3.1 鱼钩(Fishhook)工况 |
| 3.3.2 正弦延迟(Sine with Dwell)工况 |
| 3.3.3 脉冲制动下的车辆行驶平顺性 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 基于模型的防侧翻控制原型设计 |
| 4.1 控制器原型介绍 |
| 4.2 基于模型设计的控制原型方法介绍 |
| 4.2.1 基于模型设计的概念 |
| 4.2.2 自动代码生成工具 |
| 4.2.3 基于模型的控制原型设计流程 |
| 4.3 防侧翻控制模型嵌入式代码生成 |
| 4.3.1 浮点模型搭建 |
| 4.3.2 模型定点定标 |
| 4.3.3 底层驱动模块配置 |
| 4.3.4 嵌入式代码生成 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 防侧翻控制原型台架试验 |
| 5.1 控制原型试验平台简介 |
| 5.1.1 试验台架 |
| 5.1.2 软件环境 |
| 5.1.3 试验流程 |
| 5.2 控制原型台架试验 |
| 5.2.1 鱼钩(Fishhook)工况 |
| 5.2.2 正弦延迟(Sine with Dwell)工况 |
| 5.2.3 脉冲制动下的车辆行驶平顺性 |
| 5.3 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 全文总结 |
| 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录 A 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 |
（6）汽车ABS/ESP及其协调控制研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 论文研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 底盘主动安全控制算法的国内外发展现状 |
| 1.2.2 底盘主动安全控制算法的发展趋势 |
| 1.2.3 底盘主动安全控制算法的研究 |
| 1.3 ESP系统概述 |
| 1.3.1 ESP的国内外发展现状 |
| 1.3.2 ESP系统的组成与工作原理 |
| 1.4 ABS系统概述 |
| 1.4.1 ABS简介和发展现状 |
| 1.4.2 ABS的组成与工作原理 |
| 1.4.3 ABS的制动性能评价 |
| 1.4.4 ABS仿真技术 |
| 1.5 论文主要研究内容 |
| 1.6 本章小结 |
| 2 建立车辆动力学系统模型 |
| 2.1 车辆动力学建模方法概述 |
| 2.2 车辆参考模型 |
| 2.2.1 坐标系选择 |
| 2.2.2 二自由度参考模型 |
| 2.2.3 基于Simulink的二自由度参考模型 |
| 2.3 建立七自由度整车模型 |
| 2.3.1 建立车身模型 |
| 2.3.2 车轮受力分析 |
| 2.3.3 轮胎模型 |
| 2.3.4 制动系统模型 |
| 2.3.5 建立基于Matlab/Simulink的模型 |
| 2.4 仿真参数 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 ABS控制算法研究 |
| 3.1 车辆制动分析 |
| 3.2 ABS控制算法研究理论 |
| 3.2.1 地面制动力、制动器制动力和地面附着力 |
| 3.2.2 地面制动力与附着系数、附着力之间的关系 |
| 3.2.3 附着力与附着系数的关系 |
| 3.2.4 滑移率 |
| 3.3 ABS的 PID控制器设计 |
| 3.3.1 PID控制原理 |
| 3.3.2 基于Simulink的 ABS闭环PID控制器 |
| 3.4 基于路面辨识的ABS模糊控制器设计 |
| 3.4.1 模糊控制基本原理 |
| 3.4.2 模糊控制器 |
| 3.4.3 模糊控制器设计分析 |
| 3.4.4 ABS闭环模糊控制器设计 |
| 3.4.5 路面辨识分析 |
| 3.5 ABS控制系统仿真及结果分析 |
| 3.5.1 无ABS高低附着路面仿真 |
| 3.5.2 有ABS系统的仿真 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 ESP控制算法研究 |
| 4.1 车辆操纵稳定性分析 |
| 4.1.1 稳定性状态分析 |
| 4.1.2 失稳原因及改善稳定性方法 |
| 4.1.3 控制参数选择及其与稳定性关系 |
| 4.1.4 车轮控制策略 |
| 4.1.5 制动力分配分析 |
| 4.2 基于卡尔曼滤波的质心侧偏角估计 |
| 4.2.1 经典卡尔曼滤波算法 |
| 4.2.2 基于运动学方程的质心侧偏角估计 |
| 4.2.3 基于卡尔曼滤波算法的质心侧偏角估计 |
| 4.2.4 仿真分析 |
| 4.2.5 实车试验 |
| 4.3 ESP的 PID控制器设计 |
| 4.4 ESP积分分离PID算法研究 |
| 4.4.1 积分分离PID基本原理 |
| 4.4.2 基于Simulink的 ESP积分分离式PID控制器设计 |
| 4.5 ESP模糊PID控制算法研究 |
| 4.5.1 基于模糊PID的 ESP控制器设计 |
| 4.5.2 建立模糊PID控制器 |
| 4.6 ESP控制算法仿真结果分析 |
| 4.6.1 双移线输入仿真 |
| 4.6.2 正弦输入仿真 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 ABS与 ESP协调控制研究 |
| 5.1 ABS与 ESP协调控制 |
| 5.1.1 ABS与 ESP协调控制策略 |
| 5.1.2 ABS与 ESP协调控制分析 |
| 5.2 ABS与 ESP协调控制仿真 |
| 5.2.1 双移线工况仿真 |
| 5.2.2 正弦工况仿真 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 研究总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（7）四轮独立驱动电动汽车纵向动力学控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 引言 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 转矩分配研究现状 |
| 1.2.2 车轮滑移率控制研究现状 |
| 1.2.3 执行器控制分配研究现状 |
| 1.3 研究内容与技术路线 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 第2章 四轮独立驱动电动汽车动力学建模 |
| 2.1 四轮独立驱动电动汽车驱动系统总体架构 |
| 2.2 CarSim车辆动力学建模 |
| 2.2.1 仿真设置流程 |
| 2.2.2 软件求解器选择 |
| 2.2.3 车身系统及参数选取 |
| 2.2.4 电机和制动系统建模 |
| 2.2.5 轮胎模型及参数选取 |
| 2.2.6 悬架系统及参数选取 |
| 2.3 联合仿真平台的建立 |
| 2.3.1 联合仿真平台的控制思路 |
| 2.3.2 电动汽车传动系统与整车输接口的设置 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于逆轮胎模型的车轮稳态滑移率控制 |
| 3.1 车轮稳态滑移率控制原理 |
| 3.2 汽车稳定性判断 |
| 3.3 滑模变结构控制基础理论 |
| 3.3.1 滑模变结构控制基本原理 |
| 3.3.2 滑模变结构控制系统的抖振问题 |
| 3.4 稳定状态车轮滑移率控制策略 |
| 3.4.1 目标轮胎力分配 |
| 3.4.2 目标滑移率求解 |
| 3.4.3 滑模控制器设计 |
| 3.5 仿真验证 |
| 3.5.1 驱动稳定状态仿真验证 |
| 3.5.2 制动稳定状态仿真验证 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 基于执行器动态控制分配的极限滑移率控制 |
| 4.1 ASR/ABS基本原理 |
| 4.2 不稳定状态车轮滑移率控制策略 |
| 4.3 基于MPC的执行器动态控制分配 |
| 4.3.1 模型预测控制分配介绍 |
| 4.3.2 执行器预测模型 |
| 4.3.3 静态控制分配方法 |
| 4.3.4 基于MPC的动态控制分配算法 |
| 4.4 仿真验证 |
| 4.4.1 驱动不稳定状态仿真验证 |
| 4.4.2 制动不稳定状态仿真验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于NI系统的控制策略实时仿真 |
| 5.1 实时仿真平台设计 |
| 5.2 基于NI Veristand的实时仿真测试 |
| 5.2.1 试验流程 |
| 5.2.2 试验结果及分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 结论 |
| 6.1 研究总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间获得与学位论文相关的科研成果 |
（8）基于路面识别的电动汽车驱制动控制策略研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景 |
| 1.2 课题的研究目的 |
| 1.3 ABS/ASR的国内外研究现状及发展趋势 |
| 1.4 论文的主要研究内容 |
| 第二章 电动汽车主要部件选型与参数匹配设计 |
| 2.1 纯电动汽车工作原理 |
| 2.2 电动汽车性能指标 |
| 2.3 电动汽车传动系统布置方案确定 |
| 2.4 驱动电机选型与参数匹配设计 |
| 2.4.1 驱动电机性能要求及工作特性 |
| 2.4.2 驱动电机选型 |
| 2.4.3 驱动电机功率匹配计算 |
| 2.5 动力电池选型与参数匹配设计 |
| 2.5.1 动力电池组电压确定 |
| 2.5.2 动力电池组容量计算 |
| 2.6 电动汽车传动系统速比设计 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 最优滑动率识别方法研究 |
| 3.1 轮胎与路面间的附着能力分析 |
| 3.2 路面识别方法设计 |
| 3.2.1 μ-λ曲线模型 |
| 3.2.2 基于RBF神经网络的路面识别方法 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 电动汽车驱制动控制策略设计 |
| 4.1 几种常见控制方法简介 |
| 4.1.1 PID控制 |
| 4.1.2 最优控制 |
| 4.1.3 滑动模态变结构控制 |
| 4.1.4 模糊控制 |
| 4.2 制动防抱死控制策略设计 |
| 4.2.1 模糊控制器设计 |
| 4.2.2 模糊推理规则设计及解模糊化 |
| 4.2.3 ABS模糊控制器模型 |
| 4.3 考虑再生制动的制动力矩分配策略 |
| 4.3.1 前后轴制动力矩分配理论 |
| 4.3.2 再生制动策略制定 |
| 4.3.3 仿真验证力矩分配策略 |
| 4.4 驱动防滑控制策略设计 |
| 4.4.1 滑模控制基本原理 |
| 4.4.2 滑动模态的数学含义 |
| 4.4.3 基于趋近律的滑模控制器设计 |
| 4.4.4 ASR滑模控制器模型 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 电动汽车驱制动仿真及结果分析 |
| 5.1 电动汽车驱制动控制仿真模型 |
| 5.1.1 仿真平台简介 |
| 5.1.2 电动汽车仿真模型 |
| 5.2 电动汽车驱制动控制策略建模 |
| 5.2.1 最优滑动率路面识别模块 |
| 5.2.2 电动汽车驱制动控制联合仿真模型 |
| 5.3 驱制动控制器控制参数优化 |
| 5.3.1 采用遗传算法优化方法 |
| 5.3.2 遗传算法目标函数 |
| 5.3.3 优化工具选取及参数优化结果 |
| 5.4 仿真验证及结果分析 |
| 5.4.1 制动防抱死控制仿真及结果分析 |
| 5.4.2 驱动防滑控制仿真结果及分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 全文总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 未来展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 |
（9）汽车安全运行控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究目的及意义 |
| 1.2.1 研究目的 |
| 1.2.2 研究意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.4 研究主要内容 |
| 2 汽车运动研究 |
| 2.1 汽车牵引力控制 |
| 2.2 汽车制动控制方法 |
| 2.2.1 PID制动控制 |
| 2.2.2 模糊PID制动控制 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 汽车制动不同步控制 |
| 3.1 汽车制动系统 |
| 3.1.1 工作原理 |
| 3.1.2 安全运行性能评价指标 |
| 3.2 汽车控制不同步的因素 |
| 3.2.1 路面附着系数 |
| 3.2.2 车轮和发动机的转动惯量 |
| 3.2.3 载荷转移 |
| 3.3 解决不同步的控制的方法 |
| 3.3.1 载荷转移控制法与设备调节控制法 |
| 3.3.2 不同步控制模型解决 |
| 3.3.3 汽车模块化建模过程动态监测 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 汽车制动速度信号处理 |
| 4.1 汽车制动阶段 |
| 4.2 汽车制动微分方程 |
| 4.3 地面附着系数分析法 |
| 4.4 地面附着系数与滑移率关系函数模型及结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 汽车模糊ABS制动控制研究 |
| 5.1 汽车行驶不同路面分类及函数关系 |
| 5.2 模糊ABS制动设计 |
| 5.2.1 防抱死制动 |
| 5.2.2 制动力与附着力关系 |
| 5.2.3 模糊ABS控制设计与实现 |
| 5.2.4 三种不同路面仿真及结果分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 汽车制动器试验系统 |
| 6.1 汽车制动器试验台构成 |
| 6.2 汽车试验台惯量电模拟 |
| 6.3 试验台双闭环电模拟 |
| 6.3.1 转速控制方式 |
| 6.3.2 电模拟双闭环直流调速 |
| 6.3.3 电模拟双闭环调速 |
| 6.4 ACR和 ASR调节器 |
| 6.4.1 电流调节器(ACR)设计 |
| 6.4.2 转速调节器(ASR)设计 |
| 6.4.3 控制器参数的确定 |
| 6.5 双闭环调速模糊自整定PID控制 |
| 6.6 本章小结 |
| 7 汽车之间运行研究 |
| 7.1 汽车运行分层递阶架构 |
| 7.2 汽车精准定位 |
| 7.3 汽车运行PanoSim仿真 |
| 7.4 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
（10）汽车ESP控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究汽车ESP控制系统的意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 汽车ESP系统研究的关键技术 |
| 1.4 本文主要研究工作 |
| 第2章 汽车ESP控制系统 |
| 2.1 ESP系统的基本工作原理 |
| 2.2 ESP系统的基本组成 |
| 2.2.1 ESP系统中的主要传感器 |
| 2.2.2 电子控制单元 |
| 2.2.3 ESP常用传感器接口设计 |
| 2.2.4 液压调节器 |
| 2.3 汽车ESP系统控制变量的选取 |
| 2.3.1 汽车失稳的原因 |
| 2.3.2 稳定性控制变量选取 |
| 2.3.3 横摆角速度 |
| 2.3.4 质心侧偏角 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 汽车动力学模型 |
| 3.1 车辆动力学建模方法简介 |
| 3.1.1 轮胎模型建立 |
| 3.1.2 制动力学特性 |
| 3.1.3 转向力学特性 |
| 3.1.4 转向制动结合力学特性 |
| 3.2 七自由度汽车车身模型 |
| 3.3 理想状态下参考模型的建立 |
| 3.4 控制变量名义值的确定 |
| 3.4.1 名义横摆角速度的计算 |
| 3.4.2 名义质心侧偏角的计算 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 系统图形建模及模糊控制器设计 |
| 4.1 汽车整车图形建模 |
| 4.2 模糊控制介绍 |
| 4.2.1 模糊控制应用概况介绍 |
| 4.2.2 模糊控制的基本原理 |
| 4.2.3 模糊控制器的设计方法 |
| 4.3 ESP系统模糊控制器设计 |
| 4.3.1 模糊控制器结构设计 |
| 4.3.2 模糊集、论域、量化因子、比例因子的定义 |
| 4.3.3 定义各模糊语言变量的模糊子集 |
| 4.3.4 模糊控制规则 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 汽车ESP系统模型仿真分析 |
| 5.1 控制变量分析 |
| 5.2 横摆角速度模糊反馈控制 |
| 5.2.1 横摆角速度模糊反馈控制器设计 |
| 5.2.2 横摆角速度模糊反馈控制仿真研究 |
| 5.3 质心侧偏角模糊反馈控制 |
| 5.3.1 质心侧偏角模糊反馈控制器设计 |
| 5.3.2 质心侧偏角模糊反馈控制仿真研究 |
| 5.4 横摆角速度和质心侧偏角联合的模糊反馈控制 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 申请学位期间的研究成果及学术论文 |
| 致谢 |
四、汽车ABS和ASR理论（论文参考文献）
- [1]4WID电动汽车驱动系统优化控制关键技术研究[D]. 郭罗乐. 电子科技大学, 2020(03)
- [2]四轮独立驱动电动汽车ABS与能量回收[J]. 李涛涛,孙赫阳,张袅娜. 长春工业大学学报, 2020(03)
- [3]关于电子制动系统（EBS）的结构设计与算法实现相关研究[D]. 龙志能. 广东工业大学, 2020(07)
- [4]智能汽车弯道行驶极限工况稳定性控制研究[D]. 邢德鑫. 南京航空航天大学, 2020(07)
- [5]商用车防侧翻控制研究与控制原型台架试验[D]. 聂文涛. 湖南大学, 2019(07)
- [6]汽车ABS/ESP及其协调控制研究[D]. 刘小平. 河南理工大学, 2019(08)
- [7]四轮独立驱动电动汽车纵向动力学控制研究[D]. 邓茹月. 武汉理工大学, 2019(07)
- [8]基于路面识别的电动汽车驱制动控制策略研究[D]. 王国微. 合肥工业大学, 2019(01)
- [9]汽车安全运行控制研究[D]. 杨成慧. 兰州交通大学, 2018(03)
- [10]汽车ESP控制系统研究[D]. 李成. 桂林理工大学, 2017(06)